Towarzystwo Przyjaciół Legionowa powstało dzięki inicjatywie miłośników regionalnej kultury Piotra Chruściela, który w latach 1950-1967 był dyrektorem Liceum Ogólnokształcącego w Legionowie oraz Stanisława Feliszka,emerytowanego majora Wojska Polskiego. Skupili oni wokół siebie wiele osób, między innymi: Wandę Tomczyńską, Stanisława Cieplińskiego,Edwarda Dietricha, Kazimierza Fabiana, Marię Lisowską, Stanisława Filipiaka, Alicję Strojnowską, Zdzisława Ćwikiel, Tadeusza Kaczyńskiego i Zdzisława Rasińskiego. Z inicjatywy tych osób powstał Tymczasowy Zarząd Stowarzyszenia Miłośników Legionowa. Organizacja miała gromadzić pamiątki dotyczące dziejów miasta i jego współczesnych osiągnięć. 22 maja 1979 roku na łamach „Naszej Trybuny” ukazała się notatka na ten temat i zaproszenie na zebranie założycielskie, które odbyło się 26 maja 1979 roku o godz. 16 w lokalu Spółdzielni Mieszkaniowej w Legionowie przy ulicy Jagiellońskiej 11. Przewodniczącym zebrania został Piotr Chruściel. Na spotkaniu przyjęto Statut organizacji i uchwalono większością głosów nazwę “Towarzystwo Przyjaciół Legionowa”.
Pierwsze zebranie zarządu odbyło się 2 lipca 1979 roku. Przewodniczącym Towarzystwa został Stanisław Feliszek. 4 kwietnia 1980 roku TPL wpisano do rejestru stowarzyszeń i związków Urzędu Miasta Legionowo pod numerem 3. Od 17 listopada TPL jest zbiorowym członkiem Mazowieckiego Towarzystwa Kultury. Jest organizacją całkowicie apolityczną. 26 maja 2004 roku TPL obchodziło jubileusz 25-lecia. Z tej okazji w sali konferencyjnej SML-W w Legionowie odbyło się okolicznościowe spotkanie członków i sympatyków. Uroczystość rozpoczął odczyt monografii TPL przygotowany przez Piotra Chróściela, następnie zasłużonym członkom Towarzystwa wręczono dyplomy. W drugiej części spotkania zaprezentowano nową książkę wydaną przez TPL “Rocznik Legionowski” i otwarto wystawę obrazów Stanisława Bieniasa.